2024-05-29

FOC

可以看出，我们只需要像步进电机那样不断的重复这六部换向就可以让BLDC转动起来，甚至会产生一种错觉，是不是我们换向越快电机转的越快呢？答案是:否，这里我们一定要认识到，是当转子处于特定位置时才去触发换向操作，换向是被动换向，想要提高转速一定是要提高电流，让定子产生的磁场更强，让转子更快的达到目标点然后触发换向

如何获得转子角度？
我们已经知道了要先检测角度再去换向，那么如何检测当前角度呢？，有以下三种方式。
1.通过安装编码器来计算出当前角度。
2.通过安装霍尔元件计算当前角度。
3.通过检测电流来计算当前角度

编码器方式获取电机当前角度
编码器方式分为两种，增量式编码器和绝对式编码器。
增量式编码器：
每次启动之气都需要做一次校准，而且为了防止单片机性能问题导致脉冲丢失，还需要对编码器每圈校准一次。因此经常使用ABZ三轴编码器，AB输出正交信号，Z轴输出中断。
绝对式编码器：
只需要在出厂之前做一次校准，之后如果没有拆机便不需要校准，通讯方式一般是SPI和IIC,需要考虑通讯时间对系统的影响。
为什么要对编码器进行校准？
因为我们无法保证在安装的时候让编码器的0°（机械角度）刚好对应电机绕组的0°（电气角度）

伸开左手，使拇指与其他四指垂直且在一个平面内，让磁感线从手心流入，四指指向电流方向，大拇指指向的就是安培力方向（即导体受力方向）

右手平展，使大拇指与其余四指垂直，并且都跟手掌在一个平面内。把右手放入磁场中，让磁感线从掌心进入（当磁感线为直线时，相当于手心面向N极），大拇指指向导线运动方向，则四指所指方向为导线中感应电流（动生电动势）的方向。

根据想得到的电流矢量到u1,u2,u3上投影的正负，来判断在哪个扇区里，u1,u2,u3可由u_alpha,u_beta表示出

从定子来计算

可以计算出反电动势，进而计算转子的速度和位置（无感)

当变压器的初级绕组通电后，线圈所产生的磁通在铁心流动，因为铁心本身也是导体（由硅钢片制成），在垂直于磁力线的平面上就会感应电势，这个电势在铁心的断面上形成闭合回路并产生电流，好象一个旋涡所以称为“涡流”。这个“涡流”使变压器的损耗增加，并且使变压器的铁心发热变压器的温升增加。由“涡流”所产生的损耗我们称为“铁损”。
另外要绕制变压器需要用大量的铜线，这些铜导线存在着电阻，电流流过时这电阻会消耗一定的功率，这部分损耗往往变成热量而消耗，我们称这种损耗为“铜损”。
铁损等于铜损时，变压器效率最高。大概就是变压器额定负荷的0.65倍左右。

从绕组来计算（d,q,轴的电压方程）